Konuyu Değerlendir
  • 0 Oy - 0 Ortalama
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
Mini çita, backflip yapan ilk dört bacaklı robottur.
#1
MIT'in yeni mini çita robotu, şampiyon bir jimnastikçiye rakip olan bir dizi hareketle, yaylı ve hafif. Dört bacaklı güç paketi bacaklarını genişçe bükebilir ve döndürerek sağ tarafa doğru yukarı veya aşağı doğru yürümesini sağlar. Robot, ortalama bir kişinin yürüme hızının iki katı kadar hızlı olmayan engebeli araziyi de kaldırabilir.
[Resim: 190304134200_1_540x360.jpg]
Sadece 20 pound ağırlığında - bazı Şükran hindilerinden daha hafiftir - dörtlü kiriş bastırmaz: Yere fırlatıldığında robot, dirseklerinin hızlı, kung-fu benzeri bir hızla kendisini doğru şekilde düzeltebilir.

Belki de en etkileyici, 360 derecelik bir backflip'i ayakta durma pozisyonunda gerçekleştirebilmesidir. Araştırmacılar, mini çitaların, bir dökülme ile sonuçlanmasına rağmen, neredeyse zarar görmeyecek şekilde tasarlandığını, az hasarla geri kazanıldığını iddia ediyor.

Bir uzuv veya motorun kırılması durumunda, mini çita modüler bir akılda tutularak tasarlanmıştır: Robotun bacaklarının her biri, araştırmacıların kullanıma hazır parçaları kullanarak tasarladıkları aynı, düşük maliyetli üç elektrik motoruyla çalışır. Her motor yenisiyle kolayca değiştirilebilir.
MIT Makine Mühendisliği Bölümünün teknik bir ortağı olan lider geliştirici Benjamin Katz, “Bu parçaları neredeyse Legos gibi bir araya getirebilirsiniz” diyor.
Araştırmacılar mini çita tasarımını Mayıs ayında yapılan Uluslararası Robotik ve Otomasyon Konferansı'nda sunacaklar. Halen, her biri diğer laboratuvarlara borç vermeyi umdukları 10 kişilik bir sete yönelik dört ayaklı makinelerin çoğunu inşa ediyorlar.

“Bu robotu inşa etmemizin büyük bir kısmı, deney yapmayı ve sadece çılgınca şeyler denemeyi çok kolaylaştırmasıdır, çünkü robot süper sağlamdır ve kolay kırılmaz, ve eğer kırılırsa kolay ve çok pahalı değil düzeltmek için "diyor Sangbae Kim laboratuvarında robot üzerinde çalışan Katz, makine mühendisliği profesörü.
Kim, mini çitaları diğer araştırma gruplarına ödünç vermek, mühendislere yeni algoritmaları ve manevraları, başka türlü erişemeyebilecekleri oldukça dinamik bir robot üzerinde test etme fırsatı veriyor.

Kim, “Sonunda, her takımın farklı algoritmalara sahip mini bir çitayı kontrol ettiği ve hangi stratejinin daha etkili olduğunu görebildiğimiz bir engelli parkurda robotik bir köpek yarışı yapabileceğimizi umuyorum.” Diyor. “Araştırmayı böyle hızlandırıyorsun.”

"Dinamik şeyler"

Mini çita, pahalı, özel tasarımlı parçalarını korumak için sık sık teterlerle dengelenmesi gereken büyük, ağır, zorlu bir robot olan selefi, Çita 3'ün minyatür bir versiyonundan daha fazlasıdır.

Katz, "Çita 3'te her şey süper entegre, yani bir şeyi değiştirmek istiyorsanız, bir ton yeniden tasarım yapmanız gerekiyor." Diyor. "Mini çita ile birlikte, başka bir kol eklemek istiyorsanız, bu modüler motorlardan üç veya dört tane daha ekleyebilirsiniz."
Katz, elektrik motor tasarımı ile parçaları normalde dronlarda ve uzaktan kumandalı uçaklarda kullanılan küçük, ticari olarak temin edilebilir motorlara göre yeniden ayarlayarak geldi.

Robotun 12 motorunun her biri, bir Mason kavanoz kapağının büyüklüğü ile ilgilidir ve aşağıdakilerden oluşur: dönen bir manyetik alan oluşturan bir stator veya bobin takımı; statorun üretmesi gereken akım miktarını taşıyan küçük bir kontrol cihazı; stator alanıyla birlikte dönen, bir uzuvyu kaldırmak veya döndürmek için tork üreten mıknatıslarla kaplı bir rotor; rotorun normalde alacağının altı katı torku sağlayabilmesini sağlayan 6: 1 vites küçültme sağlayan bir dişli kutusu; ve motorun ve ilişkili uzuvun açısını ve yönünü ölçen bir konum sensörü.

Her bir ayağa, üç serbestlik derecesi ve geniş bir hareket alanı sağlamak için üç motorla güç verilir. Hafif, yüksek torklu, düşük ataletli tasarım, robotun hızlı, dinamik manevralar yapmasını ve zeminde dişli kutuları veya uzuvları kırmadan yüksek kuvvetli etkiler yapmasını sağlar.
Katz, "Yerdeki kuvvetleri değiştirebilme oranı gerçekten çok hızlı" diyor. “Çalışırken, ayakları sadece bir seferde 150 milisaniye gibi bir şey için yerde duruyor; bu sırada bir bilgisayar ayaktaki kuvveti artırmasını, ardından dengeyi değiştirmesini ve daha sonra kaldırması gereken kuvveti düşürmesini söylüyor Böylece, her adımda havaya atlamak ya da bir yerde iki ayakla koşmak gibi gerçekten dinamik şeyler yapabilir. Çoğu robot bunu yapamaz, bu yüzden daha yavaş hareket eder. "

Saygısız

Mühendisler, mini çitayı, birkaç manevradan geçirdi ve ilk olarak MIT Pappalardo Laboratuarı'nın koridorları ve Killian Court'un hafif pürüzlü alanı boyunca koşma yeteneğini test etti.

Her iki ortamda da dörtlü, saatte yaklaşık 5 mil hızla bağlanır. Robotun bağlantıları, iki kez torkla üç kat daha hızlı dönebiliyor ve Katz, robotun küçük bir ayarlama ile yaklaşık iki kat daha hızlı çalışabileceğini tahmin ediyor.
Ekip, robotu, yoga benzeri çeşitli konfigürasyonlarda germek ve bükmek için yönlendirmek, hareket alanını ve dengesini korurken uzuvlarını ve eklemlerini döndürme yeteneğini göstermek için yönlendiren başka bir bilgisayar kodu yazdı. Ayrıca robotu, tekme gibi beklenmedik bir güçten kurtulmaya programladılar. Araştırmacılar robotu yere attığında otomatik olarak kapandı.

Katz, “Korkunç bir şeyin ters gittiğini varsayıyor, bu yüzden kapanıyor ve tüm bacaklar nereye giderse gitsin” diyor.
Yeniden başlatılacak bir sinyal aldığında, robot önce yönünü belirler, daha sonra dört ayak üzerinde sağa doğru önceden programlanmış bir çömelme veya dirsek dönme manevrası yapar.

Katz ve yardımcı yazar Jared Di Carlo, Elektrik Mühendisliği ve Bilgisayar Bilimleri (EECS) bölümünden mezun olmuş, robotun daha etkili manevralar yapıp yapamayacağını merak etmişlerdir. EECS Profesörü Russ Tedrake tarafından verilen ve geçen yıl aldıkları bir sınıftan esinlenerek mini çitayı backflip yapmak için programlamaya başladılar.
Katz, "Bunun robot performansının iyi bir testi olacağını düşündük, çünkü çok fazla güç harcıyor, tork kullanıyor ve bir çevirinin sonunda büyük etkiler var." Diyor.
Ekip, robotun dinamiklerini ve aktüatör yeteneklerini içeren "dev, doğrusal olmayan, çevrimdışı bir yörünge yörünge optimizasyonu" yazdı ve robotun belirli bir dik yönelimde başlayacağı ve 360 derece döndürüldüğü bir yörünge belirledi. . Geliştirdikleri program daha sonra her bir motora, her bir motora ve başlangıç ile bitiş arasındaki her bir zaman diliminde geri tepme işlemini gerçekleştirmek için uygulanması gereken tüm torkları çözdü.
Katz, “İlk denediğimizde, mucizevi bir şekilde çalıştı” dedi.

"Bu süper heyecan verici" diye ekliyor Kim. "Cheetah 3'ün bir backflip yaptığını düşünün - bu koşu bandını çökertir ve muhtemelen koşu bandını yok eder. Bunu mini çita ile masaüstünde yapabiliriz."

Ekip, her biri işbirliği yapan gruplara ödünç vermeyi planladıkları, yaklaşık 10 mini çita inşa ediyor ve Kim, yeni fikirlerle icat edebilecek, takas edebilecek ve hatta rekabet edebilecek mühendislerden oluşan küçük bir çita araştırma konsorsiyumu oluşturmak istiyor.
Bu arada, MIT ekibi başka, daha da etkili bir manevra geliştiriyor.
Katz, “Şimdi bir iniş denetleyicisi üzerinde çalışıyoruz, benim robotu alıp fırlatıp atabilir ve sadece ayaklarının dibinde durmasını istediğim fikri” dedi. “Robotu bir binanın penceresine atmak istediğinizi ve binanın içinde keşfedilmesini istediğinizi söyleyin. Bunu yapabilirsiniz.”
Gelecek Yapay Zeka İle Gelecek
Alıntı


Foruma Git:


Bu konuyu görüntüleyen kullanıcı(lar): 1 Ziyaretçi

Hakkımızda
    Yapay Zeka Forum , Yapay Zekayı Türkiye'ye tanıtmak ve bu alanda Türkçe kaynak sıkıntısını gidermek ve aynı zamanda Yapay Zekaya ilgi duyan tüm kişileri bir araya getirmek amacıyla kurulmuştur.

Yapay Zeka Forum


yapay zeka

,

yapay sinir ağı

,

yapay sinir ağları

,

derin öğrenme

,

makine öğrenmesi